推拿疗法的起源，可以追溯到上古时期。
近代有学者赞之为“元老医术”。
推拿作为以人疗人的方法，推拿一词是由摩挲、按矫、按摩逐渐演变而来的。它不仅是名词的变更，而且*含着千百年来，从事推拿医术的医师不断总结，不断创新，不断发展的结果。推拿医术是中国古老的医治伤病的方法，是中医学的一个组成部分。推拿是医生用双手在病人身体上施加不同的力量、技巧和功力刺激某些特定的部位来达到恢复或改善人体的生机、促使病情康复的一种方法。它是“以人疗人”的方法，属于崇尚的自然疗法的一种。
《素问·异法方宜论篇》中明确记载：“中央者，其地平以湿，天地所以生万物也众，其民食杂而不劳，故其病多痿厥寒热，其治宜导引按跷，故导引按跷者，亦从中央出也。”
因此，导引、按摩最早出现在洛阳地区，并从洛阳流传出去。
唐代王冰认为“按，谓抑按皮肉；蹻，谓捷举手足”，说明本疗法既有在体表的按摩搓揉手法，又有举足投手的肢体活动。
《内经》还对本疗法的适应症和禁忌症作了介绍，指出各种痹证、痛证、痿证及某些急症可以按摩治疗，而腹部患有脓肿者则应禁止施以切按手法，反映了先秦时期对本疗法已有相当深入的认识。
今天，推拿已被广泛用于治疗内、外、妇、儿、五官等各科的多种疾病。推拿手法归纳起来，常用手法可选如下：按、摩、推、拿、揉、捏、颤、抖等法。
人们经常将推拿和按摩连在一起说，也没错，毕竟推拿和按摩在明代以前就是同一个意思。从历史沿革变化看，按摩是古称，在我国明代就把按摩的名称改为推拿，当时的《小儿推拿方脉活婴秘旨全书》《小儿推拿秘诀》等著作就把按摩改称为推拿，这不单是名称的改变，而是表示这一疗法的发展和人们对手法认识的提高。
从手法变化看，按摩只有四五种手法，原始时就只有按和摩，推拿的手法三十余种，在清代对推拿手法治疗伤科疾病作了较系统的总结，如《医宗金鉴》一书，把摸、接、端、提、按、摩、推、拿列为伤科八法。按摩从业人员手法始终还停留在基本手法上。
从治疗范围看，按摩只是保健和消除疲劳，而推拿是治疗疾病。当代推拿科治疗的疾病有：腰背痛、感冒、便秘、泄泻、胃下垂、痛经、闭经、半身不遂、高血压、哮喘等等。
目的和方法也完全不同。保健按摩是用按摩手法达到养身保健目的，是中医保健方法之一，以健身防病为主，诊治病伤为辅。
推拿*括伤科推拿，是中医外治疗法之一，是应用推拿手法达到治病目的的物理疗法，以诊治疾病为主，健身防病为辅。
